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工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1模塊二1機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)機(jī)器人的基本屬于與圖形符號(hào)234機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人的舉例分析機(jī)器人的工作原理與應(yīng)用技術(shù)單元提要本模塊主要介紹機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí),包括機(jī)器人的基本術(shù)語與各類圖形符號(hào),機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)等,并介紹了幾種實(shí)際產(chǎn)品的技術(shù)規(guī)格和機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)完本模塊的內(nèi)容后,學(xué)生應(yīng)熟練掌握機(jī)器人的基本術(shù)語和各類圖形符號(hào)的含義;能夠讀懂并解釋機(jī)器人技術(shù)規(guī)格書的內(nèi)容,能夠熟練繪制出機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖和各種機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖;掌握運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基本問題,理解機(jī)器人的位置與變量的關(guān)系,了解運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的一般表示方法,能用上述所學(xué)解釋機(jī)器人的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)的關(guān)系。學(xué)習(xí)單元一機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號(hào)一、機(jī)器人的基本術(shù)語1.關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)(joint)即運(yùn)動(dòng)副,是允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu),是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)連接,如圖2-1所示。A、B兩部件可以做互動(dòng)連接。圖1-13不同坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人一、機(jī)器人的基本術(shù)語高副(higherpair)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱高副,指的是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。例如,齒輪副和凸輪副就屬于高副機(jī)構(gòu)。平面高副機(jī)構(gòu)擁有兩個(gè)自由度,即相對(duì)接觸面切線方向的移動(dòng)和相對(duì)接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。相對(duì)而言,通過面的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱為低副機(jī)構(gòu)。一、機(jī)器人的基本術(shù)語一
首先了解機(jī)器人應(yīng)當(dāng)從機(jī)器人的定義開始,鑒定那些是機(jī)器人:
我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是:“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器,所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力,如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力,是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器?!痹谘芯亢烷_發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人的過程中,人們逐步認(rèn)識(shí)到機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互技術(shù)的結(jié)合。隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深,機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn),人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器,如移動(dòng)機(jī)器人、微機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、空中空間機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等。對(duì)不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性,也是機(jī)器人與一般自動(dòng)化裝備的重要區(qū)別。這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人形機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀,更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求,其功能和智能程度也大大增強(qiáng),從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。
中國(guó)工程院院長(zhǎng)宋健指出:“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就,是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化?!睓C(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果,代表廠高技術(shù)的發(fā)展前沿,它在人類生產(chǎn)生活等應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國(guó)際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。
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20世紀(jì)的偉大發(fā)明 隨著2001年新年鐘聲的敲響,人們邁著堅(jiān)實(shí)的步伐跨進(jìn)了21世紀(jì)。
站在世紀(jì)之交的門檻,回顧過去,展望未來,我們心潮澎湃、思緒萬千…… 20世紀(jì),人類取得了輝煌的成就,從量子理論、相對(duì)論的創(chuàng)立,原子能的應(yīng)用,脫氧核糖核酸雙螺旋結(jié)構(gòu)的發(fā)現(xiàn),到信息技術(shù)的騰飛,人類基因組工作草圖的繪就,世界科技發(fā)生了深刻的變革。信息技術(shù)、生物技術(shù)、新材料技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)、海洋技術(shù)、航空航天技術(shù)等都取得了重大突破,極大地提高了社會(huì)生產(chǎn)力。
機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一,自60年代初問世以來,經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生——成長(zhǎng)——成熟期后,已成為制造業(yè)中不可少的核心裝備,世界上有約75萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。
特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀,由于其用途廣泛而大有后來居上之勢(shì),仿人形機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人紛紛面世,而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。 人們常常會(huì)問為什么要發(fā)展機(jī)器人?我們說機(jī)器人的出現(xiàn)并高速發(fā)展是社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然,是為了提高社會(huì)的生產(chǎn)水平和人類的生活質(zhì)量,讓機(jī)器人替人們干那些人干不了、干不好的工作。
在現(xiàn)實(shí)生活中有些工作會(huì)對(duì)人體造成傷害,比如噴漆、重物搬運(yùn)等;有些工作要求質(zhì)量很高,人難以長(zhǎng)時(shí)間勝任,比如汽車焊接、精密裝配等;有些工作人無法身臨其境,比如火山探險(xiǎn)、深海探密、空間探索等;有些工作不適合人去干,比如一些惡劣的環(huán)境、一些枯燥單調(diào)的重復(fù)性勞作等;這些都是機(jī)器人大顯身手的地方。服務(wù)機(jī)器人還可以為您治病保健、保潔保安;水下機(jī)器人可以幫助打撈沉船、鋪設(shè)電纜;工程機(jī)器人可以上山入地、開洞筑路;農(nóng)業(yè)機(jī)器人可以耕耘播種、施肥除蟲;軍用機(jī)器人可以沖鋒陷陣、排雷排彈…… 現(xiàn)在社會(huì)上對(duì)機(jī)器人有很多迷惑,有人認(rèn)為機(jī)器人無所不能。
這些朋友是從電影、電視、小說中認(rèn)識(shí)機(jī)器人的,他們眼中的機(jī)器人是神通廣大的萬能機(jī)器,當(dāng)他們看到現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人時(shí),他們會(huì)認(rèn)為現(xiàn)在的機(jī)器人太普通,不能稱之為機(jī)器人。有人認(rèn)為機(jī)器人是人,形狀必須像人,不像人怎么能叫機(jī)器人,然而現(xiàn)實(shí)中絕大多數(shù)的機(jī)器人樣子不像人,這使很多機(jī)器人愛好者大失所望。
還有人認(rèn)為機(jī)器人上崗,工人就會(huì)下崗,無形中把機(jī)器人當(dāng)成了競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手,他們沒有想到機(jī)器人會(huì)為人做許多有益的事情,會(huì)推動(dòng)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,給人類創(chuàng)造更多的就業(yè)機(jī)會(huì)。 機(jī)器人的定義 在科技界,科學(xué)家會(huì)給每一個(gè)科技術(shù)語一個(gè)明確的定義,但機(jī)器人問世已有幾十年,機(jī)器人的定義仍然仁者見仁,智者見智,沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見。
原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展,新的機(jī)型,新的功能不斷涌現(xiàn)。根本原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念,成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題。
就像機(jī)器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣,人們對(duì)機(jī)器人充滿了幻想。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊,才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。
機(jī)器人指揮 其實(shí)并不是人們不想給機(jī)器人一個(gè)完整的定義,自機(jī)器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什么是機(jī)器人。但隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展和信息時(shí)代的到來,機(jī)器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富,機(jī)器人的定義也不斷充實(shí)和創(chuàng)新。
1886年法國(guó)作家利爾亞當(dāng)在他的小說《未來夏娃》中將外表像人的機(jī)器起名為“安德羅丁”(android),它由4部分組成: 1,生命系統(tǒng)(平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等); 2,造型解質(zhì)(關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體,一種盔甲); 3,人造肌肉(在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)); 4,人造皮膚(含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等)。 1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》。
在劇本中,卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”,“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類社會(huì)的悲劇性影響,引起了大家的廣泛關(guān)注,被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。
在該劇中,機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作,沒有感覺和感情,以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。后來,羅薩姆公司取得了成功,使機(jī)器人具有了感情,導(dǎo)致機(jī)器人的應(yīng)用部門迅速增加。
在工廠和家務(wù)勞動(dòng)中,機(jī)器人成了必不可少的成員。機(jī)器人發(fā)覺人類十分自私和不公正,終于造反了,機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)異,因此消滅了人類。
但是機(jī)器人不知道如何制造它們自己,認(rèn)為它們自己很快就會(huì)滅絕,所以它們開始尋找人類的幸存者,但沒有結(jié)果。最后,一對(duì)感知能力優(yōu)于其它機(jī)器人的男女機(jī)器人相愛了。
這時(shí)機(jī)器人進(jìn)化為人類,世界又起死回生了。 卡佩克提出的是機(jī)器人的安全、感知和自我繁殖問題。
科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題。雖然科幻世界只是一種想象,但人類社會(huì)將可能面臨這種現(xiàn)實(shí)。
為了防止機(jī)器人傷害人類,科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“機(jī)器人三原則”: 1,機(jī)器人不應(yīng)傷害人類; 2,機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令,與第一條違背的命令除外; 3,機(jī)。
寫字機(jī)器人 在當(dāng)時(shí)的自動(dòng)玩偶中,最杰出的要數(shù)瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯。
1773年,他們連續(xù)推出了自動(dòng)書寫玩偶、自動(dòng)演奏玩偶等,他們創(chuàng)造的自動(dòng)玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的。它們有的拿著畫筆和顏色繪畫,有的拿著鵝毛蘸墨水寫字,結(jié)構(gòu)巧妙,服裝華麗,在歐洲風(fēng)靡一時(shí)。
由于當(dāng)時(shí)技術(shù)條件的限制,這些玩偶其實(shí)是身高一米的巨型玩具?,F(xiàn)在保留下來的最早的機(jī)器人是瑞士努薩蒂爾歷史博物館里的少女玩偶,它制作于二百年前,兩只手的十個(gè)手指可以按動(dòng)風(fēng)琴的琴鍵而彈奏音樂,現(xiàn)在還定期演奏供參觀者欣賞,展示了古代人的智慧。
19世紀(jì)中葉自動(dòng)玩偶分為2個(gè)流派,即科學(xué)幻想派和機(jī)械制作派,并各自在文學(xué)藝術(shù)和近代技術(shù)中找到了自己的位置。1831年歌德發(fā)表了《浮士德》,塑造了人造人“荷蒙克魯斯”;1870年霍夫曼出版了以自動(dòng)玩偶為主角的作品《葛蓓莉婭》;1883年科洛迪的《木偶奇遇記》問世;1886年《未來的夏娃》問世。
在機(jī)械實(shí)物制造方面,1893年摩爾制造了“蒸汽人”,“蒸汽人”靠蒸汽驅(qū)動(dòng)雙腿沿圓周走動(dòng)。 進(jìn)入20世紀(jì)后,機(jī)器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持,一些適用化的機(jī)器人相繼問世,1927年美國(guó)西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“電報(bào)箱”,并在紐約舉行的世界博覽會(huì)上展出。
它是一個(gè)電動(dòng)機(jī)器人,裝有無線電發(fā)報(bào)機(jī),可以回答一些問題,但該機(jī)器人不能走動(dòng)。1959年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人(可編程、圓坐標(biāo))在美國(guó)誕生,開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。
現(xiàn)代機(jī)器人 現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)中期,其技術(shù)背景是計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化的發(fā)展,以及原子能的開發(fā)利用。 機(jī)器人汽車焊接生產(chǎn)線 自1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來,計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步,向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。
大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展,其結(jié)果之一便是1952年數(shù)控機(jī)床的誕生。與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制、機(jī)械零件的研究又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。
另一方面,原子能實(shí)驗(yàn)室的惡劣環(huán)境要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下,美國(guó)原子能委員會(huì)的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手,1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。
鉚接機(jī)器人 1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念,并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié),利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教,機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。
這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。
作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型(示教再現(xiàn))是1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似,但外形特征迥異,主要由類似人的手和臂組成。
1965年,MIT的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 機(jī)器狗 1967年日本成立了人工手研究會(huì)(現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會(huì)),同年召開了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。
1970年在美國(guó)召開了第一屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970年以后,機(jī)器人的研究得到迅速廣泛的普及。
1973年,辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人,它是液壓驅(qū)動(dòng)的,能提升的有效負(fù)載達(dá)45公斤。 到了1980年,工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及,故稱該年為“機(jī)器人元年”。
隨后,工業(yè)機(jī)器人在日本得到了巨大發(fā)展,日本也因此而贏得了“機(jī)器人王國(guó)的美稱”。 /z/q801485006.htm 詳情請(qǐng)見后面的。
機(jī)器人可以進(jìn)行深海探測(cè)。
深海采集。深海維修。
開發(fā)海洋是人類在二十一世紀(jì)面臨的重大課題,而探索、考察和有效利用國(guó)際海域和海底區(qū)域是對(duì)我國(guó)發(fā)展海洋高技術(shù)和未來海洋產(chǎn)業(yè)提出的挑戰(zhàn)。 沈陽自動(dòng)化研究所是國(guó)內(nèi)外有影響的研究與開發(fā)水下機(jī)器人并形成產(chǎn)品的科研實(shí)體之一,首創(chuàng)我國(guó)第一臺(tái)有纜遙控和無纜自治水下機(jī)器人。
從某種意義上講,沈陽自動(dòng)化研究所的水下機(jī)器人各階段的技術(shù)成果代表了我國(guó)在這一技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展水平與過程。作為中國(guó)科學(xué)院“知識(shí)創(chuàng)新”工程先進(jìn)制造基地的一部分,沈陽自動(dòng)化研究所二十年來在水下機(jī)器人研制與應(yīng)用方面為國(guó)家水下裝備技術(shù),特別是海洋重要裝備技術(shù)及海洋開發(fā)發(fā)揮了不可替代的重要作用。
該所擁有一支理念超前,訓(xùn)練有素、經(jīng)驗(yàn)豐富、技術(shù)全面的設(shè)計(jì)隊(duì)伍。水下機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室配備了齊全、先進(jìn)的試驗(yàn)設(shè)備和條件,3個(gè)深水模擬壓力罐可分別進(jìn)行水下1000米、1500米、7200米水深的水下模擬試驗(yàn)。
長(zhǎng)20米、寬12米、深9米的試驗(yàn)水池可做各種水下機(jī)器人整機(jī)性能試驗(yàn)和調(diào)試?,F(xiàn)已形成了大、中、小型水下機(jī)器人系列產(chǎn)品的生產(chǎn)能力,并在國(guó)際、國(guó)內(nèi)開展了各種水下工程作業(yè)。
早在70年代末期,前瞻性地考慮到海洋是一個(gè)廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域,從長(zhǎng)遠(yuǎn)看以海洋為背景來發(fā)展機(jī)器人科學(xué)技術(shù),是一項(xiàng)具有開拓性的工作,中國(guó)科學(xué)院又具有多學(xué)科綜合性的研究開發(fā)能力,因此準(zhǔn)備在全院組織力量,支持這一重大項(xiàng)目的實(shí)施。1977年召開的中國(guó)科學(xué)院自然科學(xué)學(xué)科規(guī)劃會(huì)議將發(fā)展機(jī)器人項(xiàng)目列入規(guī)劃。
蔣新松院士在當(dāng)年組團(tuán)赴日考察回國(guó)后提出了發(fā)展水下機(jī)器人的設(shè)想。從此,沈陽自動(dòng)化研究所鎖定了“下?!睘楹Q箝_發(fā)服務(wù),搞智能機(jī)器在海洋中的應(yīng)用研究的戰(zhàn)略目標(biāo),決心“要下五洋捉鱉”。
1983年該項(xiàng)課題正式列為中國(guó)科學(xué)院重點(diǎn)課題,開創(chuàng)了智能機(jī)器人科研領(lǐng)域,為水下機(jī)器人的研究開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 二十年來,“水下機(jī)器人”由院重點(diǎn),進(jìn)而持續(xù)列入“六五”、“七五”、“八五”、“九五”和“十五”國(guó)家重點(diǎn)項(xiàng)目,成為國(guó)家863計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域智能機(jī)器人主題項(xiàng)目的重點(diǎn)內(nèi)容。
沈陽自動(dòng)化研究所通過建立機(jī)器人示范工程基地,已開發(fā)出多種型號(hào)的水下機(jī)器人產(chǎn)品,應(yīng)用于水下觀測(cè)、海上作業(yè)以及救撈工程等。又通過國(guó)際合作,研制成功了6000米水下機(jī)器人,使我國(guó)水下機(jī)器人研究與開發(fā)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。
RECON-IV水下機(jī)器人具有較強(qiáng)功能和可靠性,已成為國(guó)際知名品牌,生產(chǎn)的多臺(tái)設(shè)備出口國(guó)際市場(chǎng),還有的長(zhǎng)年在為南海石油鉆井平臺(tái)提供技術(shù)服務(wù);“海潛一號(hào)”和“金魚號(hào)”輕型水下機(jī)器人在沿海和內(nèi)湖地區(qū)的水下探查、考古等作業(yè)起到重要作用;“海潛二號(hào)”水下機(jī)器人以其強(qiáng)作業(yè)功能為國(guó)家安全提供了有力的技術(shù)支持;用于海底光纜埋設(shè)的爬行式水下機(jī)器人“海星號(hào)”是我國(guó)第一臺(tái)海底自走式海纜埋設(shè)機(jī),目前已完成研制工作并投入實(shí)際應(yīng)用。 作為總體單位在國(guó)家“863”計(jì)劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機(jī)器人標(biāo)志著我國(guó)自治水下機(jī)器人技術(shù)在國(guó)際上處于領(lǐng)先地位。
6000米水下機(jī)器人工程項(xiàng)目是國(guó)家“863”計(jì)劃項(xiàng)目的重中之重。通過與俄羅斯合作,實(shí)施研制成功了6000米水下機(jī)器人,并于1995年8月完成了深海試驗(yàn)。
6000米水下無纜自治機(jī)器人的研制,涉及到自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、水聲、深潛、水動(dòng)力、材料、能源等各種專業(yè),需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動(dòng)力系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術(shù)?!癈R-01”自治水下機(jī)器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調(diào)查。
為了進(jìn)一步提高水下6000米自治機(jī)器人的可靠性、實(shí)用性、后勤保障能力、機(jī)動(dòng)性和續(xù)航能力,使其由可用樣機(jī)發(fā)展為實(shí)用樣機(jī),1996年8月起正式實(shí)施了水下6000米自治機(jī)器人的工程化項(xiàng)目。其目標(biāo)是為中國(guó)大洋協(xié)會(huì)進(jìn)行大洋調(diào)查提供水下6000米自治機(jī)器人實(shí)用樣機(jī)。
工程化的主要工作是提高原樣機(jī)的可靠性,達(dá)到實(shí)用化的目的。試驗(yàn)表明,經(jīng)過工程化改進(jìn)后的CR-02水下6000米無纜自治機(jī)器人性能卓越,可靠性高,能執(zhí)行所賦予的使命,從而實(shí)現(xiàn)了自治水下機(jī)器人從手編程型向監(jiān)控型的轉(zhuǎn)變,技術(shù)水平又上了一個(gè)臺(tái)階。
有關(guān)專家認(rèn)為,該水下機(jī)器人是目前世界上最先進(jìn)的洋底探測(cè)設(shè)備。CR系列高性能水下機(jī)器人能進(jìn)行六千米深水錄像、拍照和海底地勢(shì)與剖面測(cè)量、水文測(cè)量、海底多金屬結(jié)核豐度測(cè)定,海底沉物目標(biāo)搜索和觀察,自動(dòng)記錄各種數(shù)據(jù)包括圖像和機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)軌跡及其坐標(biāo)位置,還可按預(yù)編程航行和工作,自動(dòng)避障,具有故障自診斷和應(yīng)急上浮功能,并能提供指令遙控。
這表明,中國(guó)已有圓滿解決這些高技術(shù)的能力和手段,而且已進(jìn)入洋底多金屬結(jié)核資源探測(cè)應(yīng)用的實(shí)用階段。6000米水下機(jī)器人的研制成功,使中國(guó)一躍成為世界上具有研制這種自治水下機(jī)器人能力的少數(shù)幾個(gè)國(guó)家之一,它可到達(dá)世界上除海溝之外的全部海底區(qū)域,即全部有經(jīng)濟(jì)前景的海底,占海洋面積的98%,為中國(guó)進(jìn)軍國(guó)際海洋區(qū)域、開發(fā)大洋資源提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段和工具。
該所目前正在研制潛深。
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